案例 1：S7-200 SMART + 普通 24V 直流电动推杆【简易开环，顶升 / 挡料】
场景：自动化输送线挡料机构。物料到位后，推杆伸出挡住物料；下料完成，推杆缩回。只需要两端极限位置，不需要中间定位，成本最低。
硬件清单
PLC：S7-200 SMART SR20
线性致动器：24V 直流电动推杆，行程 100mm，内置上下机械限位开关
驱动：2 路 DC24V 继电器，构成 H 桥
IO 分配
I0.0：伸出到位（上限限位）
I0.1：缩回到位（下限限位）
I0.2：物料检测光电
Q0.0：推杆伸出继电器
Q0.1：推杆缩回继电器
工艺逻辑
光电检测到物料 → 触发伸出，Q0.0=ON；碰到上限 I0.0=1，立刻复位 Q0.0 停止
下料完成信号 → 触发缩回，Q0.1=ON；碰到下限 I0.1=1，复位 Q0.1 停止
软件互锁：Q0.0、Q0.1 禁止同时输出；继电器触点增加硬件互锁，防止电源短路
急停硬接线切断推杆动力回路
优缺点
成本低、接线简单； 开环，中途不能停，无实时位置反馈
案例 2：S7-1200 + 带电位器反馈电动推杆
场景：包装机压合机构，需要可调节压合深度（5~80mm 任意位置，精度 ±1mm），不需要伺服，性价比方案
硬件清单
PLC：S7-1200 1214C DC/DC/DC + AI 模拟量模块
致动器：内置电位器反馈电动推杆，0~10V 位置反馈
驱动：2 路固态继电器控制伸缩
控制原理
AI 通道读取推杆电位器电压，换算成实际行程 mm
HMI 输入目标压合深度；PLC 实时比较实际位置 vs 设定位置
未到达目标 → 输出对应方向；到达目标 → 切断输出停止
上下限位 DI 做极限保护，防止超程冲顶
工艺流程
手动模式：点动伸 / 缩；自动模式：到位后保压 0.5s，然后缩回。
典型用途：压装、压紧、高度调节。
案例 3：S7-1200 + PROFINET 伺服电缸（单轴定位，多点定位）
场景：吹膜机模头间隙调节，两台伺服线性电缸同步调节模口间隙，多点位置切换（0.2mm/0.5mm/1.0mm 多档位），HMI 设定位置、速度、回零、点动模式，故障联锁保护，单轴故障双轴同时停机
硬件
S7-1200 1214C + HMI KTP700
伺服电缸（线性致动器）带 PN 伺服驱动器，GSDML 导入
通讯：PROFINET 总线，报文 111，FB284 EPOS 定位功能块
程序功能
回原点（MC_Home），建立机械零点
绝对定位 MC_MoveAbsolute：直接给定目标毫米位置、运行速度
相对定位 MC_MoveRelative：增量移动
点动 JOG、故障复位、轴使能
同步控制：主从轴跟随，同步调节间隙；任意一轴报警，两轴同时停止
优势：高精度、速度可控、可随时停在行程任意位置，无机械限位也能软限位保护；适合装配、检测、厚度调节。
案例 4：S7-1500T + 多轴伺服电缸同步控制
场景：风洞挠性壁喷管，多台伺服线性致动器同步联动，实时修正喷管曲面轮廓，多轴电子凸轮同步，每个电缸独立位置闭环，实时同步跟随主轴曲线，高速协同调节型面，多轴误差监控，超差停机保护
硬件
S7-1500T 工艺 CPU + S120 伺服驱动 + 多根伺服电缸，PROFINET PROFIdrive 总线
特点
多轴电子凸轮同步，轨迹协同
位置、速度、加速度曲线规划
多轴跟随误差监控，安全保护
适合大型设备多线性执行器同步运动
选型快速对照
表格
| 案例 | PLC 型号 | 致动器类型 | 控制方式 | 精度 | 典型行业 |
|---|---|---|---|---|---|
| 案例 1 | S7-200SMART | 普通直流推杆 | DO 继电器开环 | 仅两端限位 | 输送线挡料、简单顶升 |
| 案例 2 | S7-1200 | 电位器反馈推杆 | AI 模拟量闭环 | ±1mm | 包装压合、简易工装压紧 |
| 案例 3 | S7-1200 | 伺服电缸 | Profinet EPOS | ±0.05~0.1mm | 吹膜机、装配、检测设备 |
| 案例 4 | S7-1500T | 伺服电缸阵列 | 多轴凸轮同步 | 高精密 | 风洞、大型测试台 |
现场共性安全要点
普通直流推杆：软件互锁 + 继电器硬件互锁，防止 H 桥短路
伺服电缸：设置软限位 + 硬限位双重保护
急停必须硬回路切断动力，不只是 PLC 程序停止
动力线缆与传感器信号线分开布线，减少干扰
增加过载 / 过流保险丝。
