一、经典 S7-200（CPU221/222/224/226）
只能用 ** 脉冲方式（PTO）** 控制伺服，靠本体高速脉冲 + EM253 位置模块。
1）本体脉冲输出（PTO）
CPU22x（除 221）：最多 2 路脉冲 → 直接带 2 台伺服
2）加 EM253 扩展（1 块 = 1 轴）
CPU222：最多 2 扩展模块 → 最多 1 块 EM253 → 总计 3 轴
CPU224/224XP/226：最多 7 扩展模块，其中最多 3～5 块 EM253
官方手册：CPU224/224XP 最多 3 块 EM253 → 2+3=5 轴
CPU226 最多 5 块 EM253 → 2+5=7 轴（经典 200 的上限）
小结：经典 S7-200 最多 7 台伺服（脉冲型），必须用 CPU226 + 5×EM253。
二、S7-200 SMART（SR/ST 系列，现在常用）
分 ** 脉冲轴（PTO）和总线伺服（PROFINET）** 两种：
1）脉冲控制（同经典 200）
老固件：本体最多 4 路 PTO
V3.0/G2：本体最多 5 路 PTO（200kHz）
扩展：无 EM253，脉冲轴就是本体这几路。
2）PROFINET 总线伺服（主流）
固件 V2.4+：PN 控制器最多 8 个 IO 设备 → 最多 8 台 PN 伺服
叠加脉冲轴：
ST 系列（晶体管）：8 PN + 3～5 PTO → 最多 11～13 轴
小结：SMART 200 最多：脉冲 5 轴 / 总线 8 轴 / 混合 11 轴。
三、总结
CPU221：0 扩展 → 2 轴（本体）
CPU222：最多 2 扩展 → 3 轴
CPU224/XP：最多 7 扩展 → 5 轴（2+3×EM253）
CPU226：最多 7 扩展 → 7 轴（2+5×EM253）
S7-200 SMART V3.0/G2：5 脉冲 / 8 PN / 11 混合。
